- CONTACT US : pcs6027@nate.com
자료실
작품자료실- Home
- 자료실
- 작품자료실
로봇 손 제어를 위한 원격 조종 시스템
본 작품은 로봇 손 제어를 위한 원격 조종 시스템으로써 사람의 손의 움직임을 모방한 시스템을 구현하여 사람이 작업하기 힘든 상황에 대처하여 작업을 대신하는 로봇 손을 개발하는데 목적이 있다. 이 작품의 상세 내용은 크게 송신부와 수신부로 나눌 수 있으며 세부 기술을 말하자면 송신부는 센서를 이용 사람의 손가락에 대한 각도 데이터를 검출하여 A/D 변환해 디지털 데이터를 RF 신호를 이용해 전송하고 수신부에서는 RF신호 형태로 수신 8개의 서보모터를 가가 독립적으로 제어하여 사람의 손가락과 같은 움직임을 보이고 있다.
2족 보행 로봇
본 로봇은 2족 보행 로봇으로 다리부분에 8개의 서보모 터와 팔에 2개의 서보모터로 구동된다. AVR Basic 소프트웨어로 프로그램을 작성한 후 시리얼 포트를 이용하여 다운로딩 한다. 각각의 서보모터는 회전의 범위를 0~180 로 하여 이동이 작고 속도가 느린 보행을 하게 된다. 이 로봇은 심부름 로봇 등의 일상 생활에 활용이 가능할 것이다.
4족 보행 로봇
본 로봇은 4족 보행 로봇으로 4개의 서보모터를 사용하여 다리를 제어하고 CPU8051을 사용하여 컨트롤 하였다.
이 로봇은 현재 공장자동화에 활용되고 있지만 앞으로는 인간의 역할을 대신할 수 있는 사이보그 형태로 개발될 것이다.
ARM Control을 이용한 원격 Robot
본 로봇은 ARM Control을 이용한 원격 로봇으로 구동은 우선 베이스 모터를 제어함으로써 T1지점으로 1동하여 좌/우측 모터를 움직여서 그리퍼를 뻗어 물체가 놓인 위치로 움직이게 된다. 그 다음에 그리퍼가 물체를 집고 좌/우측에 모터가 움직여 물체를 몸쪽으로 가까이 당긴 다음 베이스 모터가 S1지점으로 물체를 이동시킨다. T2,T3,S2,S3 지점도 같은 방법으로 제어된다.
7MHz 대역의 SSB 단파 수신기와 대역확산 방식을 이용한 클럭 동기화
본 작품들은 7Mhz 대역의 SSB 단파 수신기와 대역확산 방식을 이용한 클럭 동기화 발생기이다. 우선 7Mhz대역의 SSB단파 수신기에 대해 간단히 설명하면 이 수신기는 RF부분과 주파수 변환기, 중간주파수(IF) 증폭기, 포락선 검파기, 오디오 증폭기로 이루어져 있다.(위)대역확산방식을 이용한 클럭 동기화발생기에 대해 설명하면 이것은 디지털 변조방식의 일종으로 신호를 통신방식보다는 넓은 주파수 대역에 확산하여 송신하는 방식이다. 현재 Spread Spectrum 방식 특정한 정보를 전송할 때 그 정보를 전송하기 위한 필요한 이론적 대역 폭보다 훨씬 넒은 대역폭을 사용하여 정보를 전송하는 기법이다.